Тогда надо правильно формулировать свои требования. :)) "Минимальность" предполагает рассмотрение *всех* случаев и выбор из них наименьшего возможного.
ivana2000, да. Существует поисковая траектория, гарантирующая выход на дорогу с минимальными затратами *в самом неблагоприятном случае* - эта задача и правда была уже. Но пройти по этой траектории до выхода на дорогу придется разное расстояние - в зависимости от благоприятности случая. ;) И минимальное расстояние (которое в самом благоприятном случае) составит 5 км.